機床爬行和振動問題是屬于速度的問題。既然是速度的問題就要去找速度環(huán)，我們知道機床的速度的整個調(diào)節(jié)過程是由速度調(diào)節(jié)器來完成的。特別應該著重指出，速度調(diào)節(jié)器的時間常數(shù)，也就是速度調(diào)節(jié)器積分時間常數(shù)是以毫秒計的，因此，整個機床的伺服運動是一個過渡過程，是一個調(diào)節(jié)過程。
凡是與速度有關的問題，只能去查找速度調(diào)節(jié)器。因此，機床振動問題也要去查找速度調(diào)節(jié)器。可以從以下這些地方去查找速度調(diào)節(jié)器故障：一個是給定信號，一個是反饋信號，再一個就是速度調(diào)節(jié)器的本身。
第一個是由位置偏差計數(shù)器出來經(jīng)D／A轉(zhuǎn)換給速度調(diào)節(jié)器送來的模擬是VCMD，這個信號是否有振動分量，可以通過伺服板上的插腳（FANUC6系統(tǒng)的伺服板是X18腳）來看一看它是否在那里振動。如果它就是有一個周期的振動信號，那毫無疑問機床振動是正確的，速度調(diào)節(jié)器這一部分沒有問題，而是前級有問題，向D／A轉(zhuǎn)換器或偏差計數(shù)器去查找問題。如果我們測量結果沒有任何振動的周期性的波形。那么問題肯定出在其他兩個部分。
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我們可以去觀察測速發(fā)電機的波形，由于機床在振動，說明機床的速度在激烈的振蕩中，當然測速發(fā)電機反饋回來的波形一定也是動蕩不已的。但是我們可以看到，測速發(fā)電機反饋的波形中是否出現(xiàn)規(guī)律的大起大落，十分混亂現(xiàn)象。這時，我們最好能測一下機床的振動頻率與電機旋轉(zhuǎn)的速度是否存在一個準確的比率關系，譬如振動的頻率是電機轉(zhuǎn)速的四倍頻率。這時我們就要考慮電機或測速發(fā)電機有故障的問題。
因為振動頻率與電機轉(zhuǎn)速成一定比率，首先就要檢查一下電動機是否有故障，檢查它的碳刷，整流子表面狀況，以及機械振動的情況，并要檢查滾珠軸承的潤滑的情況，整個這個檢查，可不必全部拆卸下來，可通過視察官進行觀察就可以了，軸承可以用耳去聽聲音來檢查。如果沒有什么問題，就要檢查測速發(fā)電機。測速發(fā)電機一般是直流的。
測速發(fā)電機就是一臺小型的永磁式直流發(fā)電機，它的輸出電壓應正比于轉(zhuǎn)速，也就是輸出電壓與轉(zhuǎn)速是線性關系。只要轉(zhuǎn)速一定，它的輸出電壓波形應當是一條直線，但由于齒槽的影響及整流子換向的影響，在這直線上附著一個微小的交變量。為此，測速反饋電路上都加了濾波電路，這個濾波電路就是削弱這個附在電壓上的交流分量。測速發(fā)電機中常常出現(xiàn)的一個毛病就是炭刷磨下來的炭粉積存在換向片之間的槽內(nèi)，造成測速發(fā)電機片間短路，一旦出現(xiàn)這樣的問題就避免不了這個振動的問題。
這是因為這個被短路的元件一會在上面支路，一會在下面支路，一會正好處于換向狀態(tài)，這3種情況就會出現(xiàn)3種不同的測速反饋的電壓。在上面支路時，上面支路由于少了一個元件，電壓必然要小，而當它這個元件又轉(zhuǎn)到了下面支路時，下面的電壓也小，這時不論在上面支路，還是在下面支路中，都必然使這兩條支路的端電壓下降，且有一個平衡電流流過這兩條并聯(lián)的支路，又造成一定的電壓降。當這個元件處于換向，正好它也處于短路，這時上下兩個支路沒有短路元件，電壓得以恢復，且也無環(huán)流。這樣，與正常測速發(fā)電機狀態(tài)一樣。為此，三種不同情況下電壓做了一個周期地變化，這個電壓反饋到調(diào)節(jié)器上時，勢必引起調(diào)節(jié)器的輸出也做出相應地，周期地變化。這是僅僅說了一個元件被短路。特別嚴重時有一遍換向片全部被碳粉給填平了，全部短路，這樣就會更為嚴重的電壓波動。
