導(dǎo)語(yǔ)
從工業(yè)機(jī)器人密度來(lái)看（每萬(wàn)名制造業(yè)員工），2018 年新加坡工業(yè)機(jī)器人密度最高，達(dá)到 831 臺(tái)，其次是韓國(guó)，達(dá)到 774 臺(tái)，德國(guó)、日本以及美國(guó)等發(fā)達(dá)國(guó)家工業(yè)機(jī)器人密度也均在 200 臺(tái)以上。中國(guó)是 140 臺(tái)，略高于全球平均水平。
1 工業(yè)機(jī)器人短期迎來(lái)拐點(diǎn)，長(zhǎng)期空間廣闊
1.1短期來(lái)看：工業(yè)機(jī)器人拐點(diǎn)已經(jīng)來(lái)臨工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量同比增速擴(kuò)大，需求拐點(diǎn)已經(jīng)來(lái)臨。
受到中美貿(mào)易摩擦以及宏觀經(jīng) 濟(jì)下行影響，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人需求從 2018 年開(kāi)始出現(xiàn)明顯放緩，2018 年 9 月至 2019 年 9 月，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量都處于同比下滑的狀態(tài)。2019 年 10 月工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量同比增 長(zhǎng) 1.7%，結(jié)束了連續(xù) 13 個(gè)月的同比下滑。2019 年 11 月我國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量為16080 臺(tái)， 同比增長(zhǎng) 4.30%，環(huán)比增長(zhǎng) 11.91%，機(jī)器人需求拐點(diǎn)已經(jīng)來(lái)臨。
我們認(rèn)為2020年汽車行業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的需求保持相對(duì)平穩(wěn)，但是在5G在帶動(dòng)下， 電子行業(yè)對(duì)于機(jī)器人的需求量有望明顯增加。此外，隨著食品、倉(cāng)儲(chǔ)、光伏等行業(yè)對(duì)于 自動(dòng)化率需求的不斷提升，這些行業(yè)對(duì)于機(jī)器人的需求也在逐步增加。
綜合來(lái)看，2020 年工業(yè)機(jī)器人需求有望迎來(lái)復(fù)蘇。
食品醫(yī)療、倉(cāng)儲(chǔ)物流和汽車電子等行業(yè)對(duì)于工業(yè)機(jī)器人需求快速提升。
2018 年機(jī)器 人下游應(yīng)用市場(chǎng)中占比較大主要還是 3C 電子和汽車（汽車零部件、汽車整車和汽車電子）， 其中 3C 電子的占比約為 23%，汽車應(yīng)用的占比約為 36%。但是受到汽車和手機(jī)銷量下 滑的影響，2018 年我國(guó)汽車整車和 3C 電子對(duì)工業(yè)機(jī)器人的需求都出現(xiàn)了下滑。需求量 增長(zhǎng)比較快的行業(yè)主要是食品醫(yī)療、倉(cāng)儲(chǔ)物流和汽車電子等行業(yè)。2018 年食品醫(yī)療和倉(cāng)
儲(chǔ)物流等行業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模增速都在 30%以上。
5G 帶動(dòng)計(jì)算機(jī)、通信及其他電子設(shè)備固定資產(chǎn)投資增長(zhǎng)。
受益于 5G 滲透率的逐步 提升，從 2019 年 3 月份開(kāi)始，計(jì)算機(jī)、通信以及其他電子設(shè)備等制造業(yè)固定資產(chǎn)投資逐 步回暖，計(jì)算機(jī)、通信和其他電子設(shè)備制造業(yè)固定資產(chǎn)投資完成額累計(jì)同比增速已提升 至 13.6%。2020 年 5G 建設(shè)將進(jìn)一步加速，相應(yīng)的設(shè)備需求量將顯著增加，計(jì)算機(jī)、通 信及其他電子設(shè)備固定資產(chǎn)投資有望進(jìn)一步提升。……
2020-2025 年新能源汽車銷量復(fù)合增速有望超過(guò) 30%。
工信部就《新能源汽車產(chǎn)業(yè) 發(fā)展規(guī)劃（2021-2035 年）》（征求意見(jiàn)稿）公開(kāi)征求意見(jiàn)。《征求意見(jiàn)稿》提出，到 2025 年，新能源汽車市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力將明顯提高，動(dòng)力電池、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、車載操作系統(tǒng)等關(guān)鍵技 術(shù)將取得重大突破，新能源汽車新車銷量占比將達(dá)到 25%左右。假設(shè) 2025 年我國(guó)汽車銷 量將達(dá)到 3000 萬(wàn)臺(tái)，則到 2025 年新能源車銷量 600 萬(wàn)輛以上。預(yù)計(jì) 2019 年新能源汽車 銷量可以達(dá)到110-120萬(wàn)輛，則2020-2025年新能源車銷量年復(fù)合增速需要達(dá)到33%左右。
汽車行業(yè)業(yè)績(jī)逐步好轉(zhuǎn)。
汽車銷量從 2018 年下半年開(kāi)始下滑以后，汽車制造行業(yè)的利潤(rùn)也出現(xiàn)了顯著的下滑。經(jīng)過(guò)一年多的下滑后，汽車銷量下滑速度明顯收窄，行業(yè)的 業(yè)績(jī)也開(kāi)始逐步好轉(zhuǎn)。從2019年三季度的情況看，汽車制造利潤(rùn)總額增速已經(jīng)開(kāi)始回正。隨著汽車需求的逐步回暖，汽車行業(yè)的業(yè)績(jī)有望逐步好轉(zhuǎn)。由于汽車銷量下滑，行業(yè)的盈利能力降低，下游整車廠和汽車零部件廠商都放緩了 固定資產(chǎn)投資。從今年 3 月份開(kāi)始，汽車制造業(yè)固定資產(chǎn)投資完成額增速出現(xiàn)斷崖式的 下滑，至 2019 年 10 月，汽車制造業(yè)固定資產(chǎn)投資完成額累計(jì)同比增速是-0.3%，已有觸 底跡象。
我們預(yù)計(jì)隨著傳統(tǒng)汽車銷量邊際好轉(zhuǎn)，新能源汽車在國(guó)家政策驅(qū)動(dòng)下繼續(xù)保持較快增長(zhǎng)，行業(yè)的盈利能力逐步恢復(fù)，整車及零部件廠商投資意愿有望增強(qiáng)，汽車制造 業(yè)固定資產(chǎn)投資完成額有望繼續(xù)保持增長(zhǎng)。1.2 長(zhǎng)期來(lái)看：需求端+成本端+政策端驅(qū)動(dòng)機(jī)器人需求增長(zhǎng)需求端：
中國(guó)作為制造業(yè)大國(guó)，全球很多產(chǎn)品的主要產(chǎn)能都集中在中國(guó)。如全球 90% 的手機(jī)是中國(guó)制造，80%的空調(diào)和計(jì)算機(jī)是中國(guó)制造，70%的光伏電池是中國(guó)制造，60% 的彩電是中國(guó)制造。
但是目前我國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量在全球中的占比卻只有 37%左右。未 來(lái)隨著我國(guó)制造業(yè)自動(dòng)化率的逐步提升，對(duì)于工業(yè)機(jī)器人的需求量將顯著提升。此外，中國(guó)制造業(yè)面臨重大變革，以智能機(jī)器人為代表的智能裝備成為通向工業(yè) 4.0 的突破口。智能制造是新一輪科技革命和產(chǎn)業(yè)變革的核心，是中國(guó)制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)的“新動(dòng)能”。
以工業(yè)機(jī)器人為代表的智能裝備旨在提高制造業(yè)效率、提高產(chǎn)品質(zhì)量，從而降低 制造業(yè)的生產(chǎn)成本，成為制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)，通向工業(yè) 4.0 時(shí)代的重要突破口。
我國(guó)工業(yè)機(jī)器人密度提升空間大。
從工業(yè)機(jī)器人密度來(lái)看（每萬(wàn)名制造業(yè)員工擁有 的機(jī)器人數(shù)量），2018 年新加坡工業(yè)機(jī)器人密度最高，達(dá)到 831 臺(tái)，其次是韓國(guó)，達(dá)到 774 臺(tái)，德國(guó)、日本以及美國(guó)等發(fā)達(dá)國(guó)家工業(yè)機(jī)器人密度也均在 200 臺(tái)以上。中國(guó)是 140 臺(tái)，略高于全球平均水平。作為一個(gè)制造業(yè)大國(guó)，對(duì)標(biāo)其他發(fā)達(dá)國(guó)家，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人密度還有非常大的提升空間。隨著《中國(guó)制造 2025》國(guó)家戰(zhàn)略的穩(wěn)步實(shí)施，國(guó)內(nèi)制造業(yè) 轉(zhuǎn)型升級(jí)步伐將逐步加快，機(jī)器人密度將大幅增加，未來(lái)我國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)潛力巨大。
機(jī)器人國(guó)產(chǎn)化率還有很大的提升空間。
目前我國(guó)工業(yè)機(jī)器人本體及核心零部件的國(guó) 產(chǎn)化率都較低，特別是在汽車和 3C 等對(duì)于精度和穩(wěn)定性要求比較高的領(lǐng)域，大部分市場(chǎng) 份額都是被外資品牌占據(jù)，我國(guó)大部分本體都是集中碼垛、上下料以及搬運(yùn)等相對(duì)低端 的領(lǐng)域。2018 年我國(guó)機(jī)器人本體國(guó)產(chǎn)化率約為 27.9%，還有非常大的提升空間。未來(lái)隨 著我國(guó)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的不斷加強(qiáng)，國(guó)產(chǎn)化率有望逐步提升。
成本端：用工難、用工貴，機(jī)器人換人大勢(shì)所趨
人口紅利的逐漸消失，人工成本的不斷攀升也進(jìn)一步推進(jìn)了“機(jī)器人換人”的趨勢(shì)。從勞動(dòng)力人口結(jié)構(gòu)上來(lái)看，我國(guó)適 齡勞動(dòng)力人口占比逐年下降，其中 2018 年 15-64 歲勞動(dòng)人口占比為 71.2%，較 2017 年下 降了 0.62%。社科院發(fā)布的《藍(lán)皮書(shū)》指出我國(guó)在自 2020 年后十年勞動(dòng)年齡人口將年均減少 790 萬(wàn)人，未來(lái)降幅將繼續(xù)增加。
從制造業(yè)人力成本角度來(lái)看，我國(guó)制造業(yè)就業(yè)人 員平均工資不斷提高，截至 2018 年，制造業(yè)員工平均年薪達(dá)到了 72088 元，同比增長(zhǎng)11.85%，人口成本不斷攀升。勞動(dòng)力人口的快速下降與人工成本的大幅上升對(duì)制造企業(yè) 的生存產(chǎn)生嚴(yán)重威脅，倒逼企業(yè)降低生產(chǎn)成本，提高生產(chǎn)效率。
與此同時(shí)隨著工業(yè)機(jī)器人國(guó)產(chǎn)化進(jìn)程的加速帶來(lái)工業(yè)機(jī)器人價(jià)格的下降，工業(yè)機(jī)器人的生產(chǎn)效率明顯高于人，工業(yè)機(jī)器人替代人力的成本優(yōu)勢(shì)將更加突顯。一般來(lái)說(shuō)，一 臺(tái)工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)線中可替代 3 名生產(chǎn)工人，其機(jī)器人本體與集成的價(jià)格大致相等。以一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人使用年限為 8 年，維修費(fèi)用為 1/10 工業(yè)機(jī)器人價(jià)格進(jìn)行測(cè)算，可以推 算出 2018/2019 年我國(guó)工業(yè)機(jī)器人成本回收期大約為3.04/2.26 年。
隨著國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人， 特別是減速器、伺服電機(jī)、控制器等核心零部件的實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)化批量應(yīng)用，將顯著拉低工 業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用門(mén)檻，工業(yè)機(jī)器人的價(jià)格將進(jìn)一步下降。以 工業(yè)機(jī)器人年降價(jià)幅度為 5%， 制造業(yè)職工平均工資未來(lái)增幅 7%為估計(jì)。預(yù)期至 2020 年，工業(yè)機(jī)器人的投資回收期能 夠縮短至 2 年。
政策端：一系列產(chǎn)業(yè)政策為機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展提供充分保障。
工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展離不 開(kāi)國(guó)家政策的扶持。近幾年，國(guó)家陸續(xù)出臺(tái)多項(xiàng)政策支持機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展，尤其是 2009 年后政府明顯加快了政策措施出臺(tái)速度和力度，從頂層設(shè)計(jì)、財(cái)稅金融、示范應(yīng)用、人才培養(yǎng)等多角度發(fā)力支持機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展，政策疊加效應(yīng)為我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)營(yíng)造了良好 的發(fā)展氛圍。
2 上游核心零部件分析
工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈包括上游核心零部件、中游機(jī)器人本體和下游集成應(yīng)用三部分。
上游是控制器、伺服電機(jī)、減速器、傳感器、末端執(zhí)行器等零部件的生產(chǎn)廠商，控制器、伺服電機(jī)和減速器是工業(yè)機(jī)器人三大核心零部件；中游是本體生產(chǎn)商，負(fù)責(zé)工業(yè)機(jī)器人本體的組裝和集成，即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括手臂、腕部等，部分機(jī)器人本體還包括行走結(jié)構(gòu)；下游是集成應(yīng)用商，負(fù)責(zé)根據(jù)不同的應(yīng)用場(chǎng)景和用途對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行有針對(duì) 性地系統(tǒng)集成和軟件二次開(kāi)發(fā)。
其中，工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的關(guān)鍵環(huán)節(jié)為上游核心零部件，占據(jù)了工業(yè)機(jī)器人整機(jī)大部分的成本和利潤(rùn)，也是技術(shù)上的核心和難點(diǎn)，是影響機(jī)器人性能最重要的部分。
控制 器、伺服電機(jī)、減速器這三大核心零部件的成本占工業(yè)機(jī)器人總成本約 70%，其中減速 器占整機(jī)成本約 35%，伺服占整機(jī)成本約 20%，控制器占整機(jī)約 15%，而本體和其他部 分僅占整機(jī)分別為 15%、15%。在所有核心零部件中，減速器的毛利率最高，達(dá)到 40%， 伺服電機(jī)和控制器毛利率分別為 35%和 25%。三大核心零部件的技術(shù)水平?jīng)Q定了工業(yè)機(jī) 器人的工作精度、負(fù)載、壽命，以及穩(wěn)定性和可靠性等重要性能指標(biāo)，誰(shuí)掌握了三大核 心零部件的技術(shù)和能力，誰(shuí)就占領(lǐng)了工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的制高點(diǎn)，擁有很強(qiáng)的定價(jià)權(quán)。
關(guān)鍵環(huán)節(jié)受制于人，嚴(yán)重制約產(chǎn)業(yè)健康快速發(fā)展。
雖然我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)已經(jīng)取得了長(zhǎng)足進(jìn)步，但與工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家相比，還存在較大差距。機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈關(guān)鍵環(huán)節(jié)缺失，核心技術(shù)創(chuàng)新能力薄弱。目前我國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)上游核心零部件的供應(yīng)大部分被國(guó)外廠商所占據(jù)，國(guó)內(nèi)廠商大多集中在中游的機(jī)器人本體組裝和下游的系統(tǒng)集成，承擔(dān)系統(tǒng)二次開(kāi)發(fā)、定制部件和售后服務(wù)等附加值低的工作，使得國(guó)內(nèi)機(jī)器人市場(chǎng)的巨大潛力帶來(lái) 的產(chǎn)業(yè)紅利被國(guó)外廠商占據(jù)。
國(guó)內(nèi)涉及減速器研發(fā)的企業(yè)有 10 余家左右，具備量產(chǎn)出貨 能力的僅 5-6 家，市場(chǎng)幾乎被日企所壟斷?？刂扑欧到y(tǒng)方面，國(guó)內(nèi)企業(yè)有一定的自主 配套能力，國(guó)產(chǎn)品牌市場(chǎng)份額在 15%左右，高精度減速器、伺服電機(jī)和控制器等核心零 部件依賴進(jìn)口導(dǎo)致我國(guó)高端機(jī)器人產(chǎn)品質(zhì)量可靠性低，機(jī)器人推廣應(yīng)用難，市場(chǎng)占有率低，企業(yè)“小、散、弱”問(wèn)題突出，產(chǎn)業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力缺乏。
國(guó)外工業(yè)機(jī)器人巨頭本身就是核心部件的提供商，因此他們?cè)诹悴考杀旧蠐碛邢忍斓某杀緝?yōu)勢(shì)和技術(shù)優(yōu)勢(shì)，另外他們往往能以大的采購(gòu)量和簽署排他性協(xié)議獲得比較優(yōu)惠的采購(gòu)價(jià)格，而國(guó)內(nèi)的中小企業(yè)在進(jìn)口核心零部件時(shí)，往往要以顯著高出國(guó)外廠商的價(jià)格購(gòu)買減速器和伺服電機(jī)等核心零部件，這些都嚴(yán)重削弱了國(guó)產(chǎn)品牌機(jī)器人的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力，使得國(guó)內(nèi)機(jī)器人企業(yè)難以形成 規(guī)模優(yōu)勢(shì)。
2.1 控制器2.1.1 功能：控制器是機(jī)器人的小腦，主要負(fù)責(zé)控制和協(xié)調(diào)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)
控制系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人的主要組成部分，其機(jī)能類似于人腦控制系統(tǒng)，支配著工業(yè)機(jī)器人按規(guī)定的程序運(yùn)動(dòng)，并記憶人們給予工業(yè)機(jī)器人的指令信息（如動(dòng)作順序、運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)動(dòng)速度及時(shí)間），同時(shí)按其控制系統(tǒng)的信息對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，必要時(shí)可對(duì)工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動(dòng)作有錯(cuò)誤或發(fā)生故障時(shí)發(fā)出報(bào)警信號(hào)。工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)分為處理器和控制器兩部分，處理器用來(lái)計(jì)算機(jī)器人關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)、監(jiān)督控制器與傳感器協(xié)調(diào)動(dòng)作，其功能相當(dāng)于人類大腦?？刂破鲝奶幚砥髦蝎@取數(shù)據(jù)，控制驅(qū)動(dòng)器的動(dòng) 作，并與傳感器反饋信息一起協(xié)調(diào)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，其功能相當(dāng)于人類小腦。
2.1.2 組成：控制器由硬件及軟件兩部分組成
控制器硬件核心在于芯片，為了保證控制系統(tǒng)具有足夠的計(jì)算與存儲(chǔ)能力，目前機(jī) 器人控制器多采用計(jì)算能力較強(qiáng)的 ARM 系列、DSP 系列、Intel 等系列芯片。軟件包括 操作系統(tǒng)和算法庫(kù)兩部分，機(jī)器人專用操作系統(tǒng)包括 VxWorks（嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)）、 Windows CE、嵌入式 Linux、μC/OS-Ⅱ以及通用 ROS 平臺(tái)等，其中 Windows CE、嵌入 式 Linux、μC/OS-Ⅱ以及通用 ROS 平臺(tái)為使用較多的開(kāi)源操作系統(tǒng)。
算法庫(kù)包括底層算 法庫(kù)以及應(yīng)用工藝算法，底層算法庫(kù)的運(yùn)動(dòng)學(xué)控制算法即規(guī)劃運(yùn)動(dòng)點(diǎn)位，負(fù)責(zé)控制機(jī)器人末端執(zhí)行器按照規(guī)定的軌跡達(dá)到指定地點(diǎn)。動(dòng)力學(xué)算法負(fù)責(zé)識(shí)別每一個(gè)姿態(tài)下機(jī)身負(fù)載物的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，使其保持最優(yōu)化輸出的狀態(tài)。應(yīng)用工藝算法即二次開(kāi)發(fā)，針對(duì)不同行 業(yè)的應(yīng)用工藝算法，只有在掌握底層算法的基礎(chǔ)上才能較好地實(shí)現(xiàn)應(yīng)用工藝算法。
2.1.3 技術(shù)趨勢(shì)：驅(qū)控一體化成為輕載型機(jī)器人的主要方向總線型控制系統(tǒng)越來(lái)越普遍。
以太網(wǎng)和現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)的發(fā)展為機(jī)器人提供了更快捷、穩(wěn)定、有效的通信服務(wù)，基于現(xiàn)場(chǎng)總線的控制系統(tǒng)由控制模塊、驅(qū)動(dòng)模塊和示教模塊三部分組成，三者間的信號(hào)傳輸由電纜或網(wǎng)線完成?？偩€型控制系統(tǒng)三大模塊功率不受限制，具有實(shí)時(shí)性好，易于實(shí)現(xiàn)高速、高精度控制，易于擴(kuò)散等優(yōu)點(diǎn)，但缺點(diǎn)在于傳輸速度慢、硬件體積大、成本較高，因此適用于控制多個(gè)大型機(jī)器人的工業(yè)場(chǎng)景。發(fā)達(dá)國(guó)家總線控制方式已經(jīng)發(fā)展多年，具備比較成熟的總線產(chǎn)品和方案。國(guó)內(nèi)控制器公司處于追 趕階段，成效顯著。
例如 2015 年卡洛普推出基于實(shí)時(shí)以太網(wǎng)的總線型機(jī)器人控制器；2018 年，雷賽智能推出 EtherCAT & RTEX 總線方案，未來(lái)總線方案的控制器使用將越來(lái)越多。
驅(qū)控一體化成為輕載型機(jī)器人的主攻方向。
相較于傳統(tǒng)機(jī)器人較大的落地式控制柜，“驅(qū)控一體”能夠?qū)⒖刂乒竦捏w積縮小到臺(tái)式機(jī)大小，從而節(jié)省了空間。因此，“驅(qū)控一 體”設(shè)備在輕載機(jī)器人上的使用具備優(yōu)勢(shì)，比如 SCARA 機(jī)器臂、并聯(lián)機(jī)器臂、桌面型 小六軸機(jī)器人。這類機(jī)器臂所用關(guān)節(jié)功率較小，在 400W 左右，容易做集成化設(shè)計(jì)。
而且這些機(jī)器臂對(duì)空間的要求也會(huì)比較高，所以“驅(qū)控一體”的優(yōu)點(diǎn)能得到充分體現(xiàn)。驅(qū)控一體化是巧妙地將伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)、運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)和機(jī)器視覺(jué)技術(shù)融合在一臺(tái)機(jī)器上，通過(guò)內(nèi)部高速并行總線進(jìn)行信息交換，充分滿足細(xì)分行業(yè)的應(yīng)用定制和工藝定制要求。與總線型控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)不同的是，驅(qū)控一體控制系統(tǒng)將控制模塊與驅(qū)動(dòng)模塊融合在一起，兩者以內(nèi)部總線的方式進(jìn)行通訊。內(nèi)部總線的原理類似于數(shù)據(jù)共存，兩者間不需要任何電纜或網(wǎng)線進(jìn)行信號(hào)傳輸。
總線型控制系統(tǒng)的通訊速度為毫秒級(jí)，而驅(qū)控一體控制系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)千分之一毫秒級(jí)通訊速度，在速度和精度要求極高的場(chǎng)景下驅(qū)控一體控制系統(tǒng)優(yōu)勢(shì)完全凸顯。驅(qū)控一體控制系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)在于通訊速度快、體積小、成本低，但缺點(diǎn)是功率受限，不適用于汽車廠大型六軸機(jī)器人等工控場(chǎng)景。國(guó)內(nèi)控制器領(lǐng)先企業(yè)固 高科技早在2010 年便提出了驅(qū)控一體化的產(chǎn)品體系架極，并基于此承接了國(guó)家863 計(jì)劃。
公司推出的拿云六軸驅(qū)控一體機(jī)囊括了工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)平臺(tái)、運(yùn)動(dòng)控制器和六軸伺服驅(qū)動(dòng)器，具有體積小、功率密度高、集成度高等特點(diǎn)，提高了設(shè)備性能和可靠性。新時(shí)代子公司眾為興推出的驅(qū)控一體控制器 QC400A，具備多軸直線插補(bǔ)，3D 空間圓弧 插補(bǔ)，軌跡跟隨，平穩(wěn)加減速，連續(xù)運(yùn)動(dòng)軌跡速度自適應(yīng)功能、樣條曲線教導(dǎo)，振動(dòng)抑制等功能。
受益于我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)強(qiáng)勁需求，工業(yè)機(jī)器人控制器需求量也呈現(xiàn)同步增長(zhǎng)。據(jù) IFR 數(shù)據(jù)顯示，假設(shè)：
（1）以進(jìn)口工業(yè)機(jī)器人控制器和國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人控制器價(jià)格分 別為 2 萬(wàn)元和 0.5 萬(wàn)元；
（ 2）外資品牌使用進(jìn)口控制器，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人品牌使用國(guó)產(chǎn)控制器?？梢源笾鹿浪愠鑫覈?guó)近年來(lái)的工業(yè)機(jī)器人控制器市場(chǎng)規(guī)模，2018 年我國(guó)工業(yè)機(jī)器人控制 器市場(chǎng)約為 20 億元，現(xiàn)有空間有限，但前景廣闊。
2.1.4 控制器市場(chǎng)格局與國(guó)內(nèi)外差距國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人控制器市場(chǎng)多被日系及歐美品牌占據(jù)。
控制器一般由機(jī)器人本體廠商自主設(shè)計(jì)研發(fā)，主流的機(jī)器人廠商均有自己的控制系統(tǒng)與之匹配，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人控 制器市場(chǎng)多被日系及歐美品牌占據(jù)。以發(fā)那科、安川、庫(kù)卡、ABB為代表的四大家族普 遍采用自產(chǎn)自用的生產(chǎn)模式，其在中國(guó)工業(yè)機(jī)器人控制器市場(chǎng)的占比與其在本體市場(chǎng)的 占比基本保持一致，達(dá) 40%以上。
2018 年國(guó)內(nèi)自主品牌機(jī)器人本體市場(chǎng)市占率達(dá) 32.3%， 而在工業(yè)機(jī)器人控制器市場(chǎng)僅占約 15%，國(guó)內(nèi)企業(yè)控制器尚未形成市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力，部分本 體生產(chǎn)廠家的控制器需要通過(guò)外購(gòu)國(guó)外廠商，如 KEBA、TRIO 等。但在發(fā)展過(guò)程中仍然 涌現(xiàn)出一批具有代表性的企業(yè)，比如固高科技、匯川技術(shù)、眾為興（新時(shí)達(dá)子公司）、埃 斯頓、華中數(shù)控等企業(yè)較有優(yōu)勢(shì)。
控制器硬件芯片依賴進(jìn)口，軟件算法差距較大。
經(jīng)過(guò)多年的沉淀，國(guó)內(nèi)廠商的控制器硬件方案已經(jīng)達(dá)到國(guó)際性水準(zhǔn)，但物料受到限制，底層芯片依賴進(jìn)口，國(guó)內(nèi)尚無(wú)研發(fā)基礎(chǔ)。在軟件上，國(guó)際工業(yè)機(jī)器人品牌起步較早，經(jīng)驗(yàn)與數(shù)據(jù)非常豐富。比如發(fā)那科在1974 年就開(kāi)始進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的生產(chǎn)制造，其建立的“機(jī)器人生產(chǎn)機(jī)器人”生產(chǎn)線更是 為其提供了大量的經(jīng)驗(yàn)與數(shù)據(jù)來(lái)改進(jìn)算法。國(guó)內(nèi)廠商目前在運(yùn)動(dòng)學(xué)控制算法領(lǐng)域已基本實(shí)現(xiàn)國(guó)外先進(jìn)算法，但在動(dòng)力學(xué)算法上與國(guó)外先進(jìn)水平等仍有一定差距，差距體現(xiàn)在算法的精準(zhǔn)性，即是否能達(dá)到效率最優(yōu)狀態(tài)。另外，底層算法的差距導(dǎo)致國(guó)產(chǎn)控制器的應(yīng)用工業(yè)算法受到限制，且國(guó)外機(jī)器人控制器有相當(dāng)部分功能存在技術(shù)封鎖，國(guó)產(chǎn)品牌目前大多集中在較為簡(jiǎn)單的搬運(yùn)、碼垛領(lǐng)域，而且軟件的穩(wěn)定性也不如國(guó)外，出現(xiàn)故障的 概率比進(jìn)口產(chǎn)品高。
根據(jù)《國(guó)家機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南》，機(jī)器人控制器關(guān)鍵技術(shù)要求包括運(yùn)動(dòng)精度、動(dòng)態(tài)性能、高速總線接口、控制軸數(shù)、插補(bǔ)周期、軟件性能、功能安全和可靠性等技術(shù)要求。對(duì)比主要工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)廠商的控制器產(chǎn)品，國(guó)產(chǎn)控制器硬件與軟件平臺(tái)與國(guó)外廠商基本一致，并且可控制的機(jī)器人類型齊全，其中不乏六軸、八軸機(jī)器人，不輸國(guó)外廠商，主要差距在于控制算法、安全性能以及可靠性設(shè)計(jì)等方面。
安全性能差距體現(xiàn)在 國(guó)際廠商均已取得歐盟 CE 安全認(rèn)證，并掌握多種安全功能，而國(guó)內(nèi)僅有少部分廠商獲得 CE 認(rèn)證。同時(shí)國(guó)際廠商的抗震、抗沖擊性能也要優(yōu)于國(guó)內(nèi)品牌。國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)廠 家的控制器主要具有價(jià)格優(yōu)勢(shì)。隨著微電子技術(shù)的快速發(fā)展，處理器的性能越來(lái)越高，成本越來(lái)越低廉，高性價(jià)比的微處理器使得開(kāi)發(fā)低成本、高性能的工業(yè)機(jī)器人控制器成 為可能。KUKA 控制器價(jià)格為 5.8 萬(wàn)元，而固高只需 6 千元。國(guó)產(chǎn)控制器性價(jià)比高，可 搶占對(duì)機(jī)器人精度要求不高的、通用型機(jī)器人的市場(chǎng)需求。
2.2 伺服電機(jī)2.2.1 功能：伺服電機(jī)是工業(yè)機(jī)器人主要的動(dòng)力來(lái)源
伺服系統(tǒng)由伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)、編碼器三部分組成，是工業(yè)機(jī)器人主要的動(dòng)力來(lái)源。伺服驅(qū)動(dòng)器負(fù)責(zé)將從控制器接收到的信息分解為單個(gè)自由度系統(tǒng)能夠執(zhí)行的命令，再傳遞給執(zhí)行機(jī)構(gòu)（伺服電機(jī)），伺服電機(jī)將收到的電流信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象，實(shí)現(xiàn)每一個(gè)關(guān)節(jié)的角度、角速度和關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩的控制。編碼器作為伺服系統(tǒng)的反饋裝置，很大程度上決定伺服系統(tǒng)精度。編碼器安裝在伺服電機(jī)上，與電機(jī)同步旋轉(zhuǎn)，電機(jī)轉(zhuǎn)一圈編碼器也轉(zhuǎn)一圈，轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)將編碼信號(hào)送回控制器，控制器據(jù)以判斷伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)向、轉(zhuǎn)速、位置信息。
一般來(lái)說(shuō)，工業(yè)機(jī)器人的每個(gè)關(guān)節(jié)都會(huì)搭配一個(gè)伺服電 機(jī)，即一臺(tái)六軸工業(yè)機(jī)器人搭配 6 套伺服電機(jī)。為了提高工業(yè)生產(chǎn)的靈活性，機(jī)器人正變得越來(lái)越輕，同時(shí)為了保證機(jī)器人的動(dòng)態(tài)和精度，高功率密度伺服電機(jī)至關(guān)重要，在精加工作業(yè)領(lǐng)域，機(jī)器人甚至需要人手所具備的柔順性，要求電機(jī)能以“罐頭”大小實(shí)現(xiàn)高性能，提高生產(chǎn)質(zhì)量和效率并保證操作員安全。
機(jī)器人對(duì)伺服電機(jī)的高要求主要有以下方面：
第一，要求伺服電機(jī)具有快速響應(yīng)性。由于工業(yè)機(jī)器人一般運(yùn)行在頻繁的加速、啟 停的情況下， 因此要求伺服電機(jī)具有響應(yīng)能力高，調(diào)速范圍大的特點(diǎn)，也對(duì)伺服系統(tǒng)的 散熱性有一定需求。響應(yīng)指令信號(hào)的時(shí)間愈短，電伺服系統(tǒng)的靈敏性愈高，快速響應(yīng)性能愈好，一般是以伺服電機(jī)的速度環(huán)帶寬值大小來(lái)說(shuō)明伺服電機(jī)快速響應(yīng)的性能。
第二，伺服電機(jī)的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩慣量比要大。在驅(qū)動(dòng)負(fù)載的情況下，要求機(jī)器人的伺服電機(jī)的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小。
第三，第三，為了配合機(jī)器人的體形，伺服電機(jī)必須體積小、質(zhì)量小、軸向尺寸短，即功率密度大。第四，能經(jīng)受得起苛刻的運(yùn)行條件，具有較高的可靠性與 穩(wěn)定性，可進(jìn)行十分頻繁的正反向和加減速運(yùn)行，并能在短時(shí)間內(nèi)承受數(shù)倍過(guò)載。
2.2.2 伺服電機(jī)應(yīng)用領(lǐng)域及規(guī)模測(cè)算
伺服電機(jī)在工業(yè)自動(dòng)化中發(fā)揮著重要作用，廣泛用于機(jī)械、冶金、電力、石油化工、船舶制造、航空航天、建筑、交通、科研試驗(yàn)等多個(gè)領(lǐng)域。
其中，機(jī)床工具、電子設(shè)備 制造和工業(yè)機(jī)器人等行業(yè)伺服應(yīng)用比例較高。前瞻產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù)顯示，2018 年機(jī)器人 占伺服系統(tǒng)下游應(yīng)用的10%，且高啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩、大轉(zhuǎn)矩、低慣量的交、直流伺服電機(jī)在工 業(yè)機(jī)器人中應(yīng)用較為普及。隨著未來(lái)機(jī)器人零部件實(shí)現(xiàn)突破，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)將迎來(lái)快速發(fā)展期，伺服系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域也將繼續(xù)向電子設(shè)備制造、工業(yè)機(jī)器人等新興領(lǐng)域 深入。伴隨著工業(yè)機(jī)器人、電子制造設(shè)備等產(chǎn)業(yè)的迅速擴(kuò)張，伺服系統(tǒng)在國(guó)內(nèi)應(yīng)用規(guī)模也增長(zhǎng)迅速，整體市場(chǎng)規(guī)模增長(zhǎng)空間較大。據(jù)前瞻產(chǎn)業(yè)研究院統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)顯示，2012 年我國(guó) 伺服系統(tǒng)市場(chǎng)規(guī)模已達(dá) 52 億元，并呈現(xiàn)逐年穩(wěn)定增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)。
2016 年我國(guó)伺服系統(tǒng)市場(chǎng)規(guī) 模達(dá)到 71 億元，同比增長(zhǎng) 12.7%。到了 2017 年我國(guó)伺服系統(tǒng)市場(chǎng)規(guī)模增長(zhǎng)至 95 億元， 同比增長(zhǎng) 33.8%。截止至 2018 年底我國(guó)伺服系統(tǒng)市場(chǎng)規(guī)模突破百億元，達(dá)到 117 億元左 右，2012 年至 2018 年年復(fù)合增長(zhǎng)達(dá)到 14.5%，增速明顯。
2.2.3 市場(chǎng)格局：歐美品牌占據(jù)高端市場(chǎng)、國(guó)產(chǎn)品牌聚焦低端市場(chǎng)
國(guó)內(nèi)伺服電機(jī)的參與者眾多，可以分為日系、歐美系、臺(tái)系以及國(guó)產(chǎn)系四類廠商。目前我國(guó)伺服電機(jī)中高端市場(chǎng)主要被國(guó)外企業(yè)壟斷，進(jìn)口產(chǎn)品在我國(guó)工業(yè)機(jī)器人伺服市 場(chǎng)上占有率達(dá) 70%以上。以西門(mén)子、施耐德、博世力士樂(lè)等為代表的歐美品牌產(chǎn)品過(guò)載 能力高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好，驅(qū)動(dòng)器開(kāi)放性強(qiáng)，但價(jià)格昂貴，體積重量大，在高端設(shè)備和生產(chǎn)線方面比較有競(jìng)爭(zhēng)力。
日系品牌產(chǎn)品以小功率和中功率為主，以松下、安川、三菱、三洋等為代表的日系品牌技術(shù)和性能水平比較符合中國(guó)用戶的需求，以良好的性價(jià)比和較 高的可靠性獲得了穩(wěn)定且持續(xù)的客戶源，占據(jù) 50%以上國(guó)內(nèi)市場(chǎng)份額。臺(tái)系以臺(tái)達(dá)電子 為代表，其性能接近日系，價(jià)格介于國(guó)產(chǎn)與日系之間，性價(jià)比高，在中低端市場(chǎng)發(fā)展較快，市場(chǎng)占有率約 10%。
國(guó)產(chǎn)伺服電機(jī)盡管技術(shù)相對(duì)落后，產(chǎn)品主要在中低端領(lǐng)域，但國(guó)內(nèi)多家企業(yè)均已開(kāi)發(fā)了機(jī)器人使用的伺服電機(jī)，國(guó)產(chǎn)化進(jìn)程加速。目前我國(guó)企業(yè)在中低端伺服領(lǐng)域已經(jīng)可以實(shí)現(xiàn)大規(guī)模量產(chǎn)，以性價(jià)比的優(yōu)勢(shì)滿足中小型和經(jīng)濟(jì)型用戶的需求，例如匯川技術(shù)、埃斯頓、英威騰、華中數(shù)控、廣州數(shù)控等企業(yè)的伺服驅(qū)動(dòng)器及電機(jī)產(chǎn)品已相繼進(jìn)入批量化生產(chǎn)階段。盡管暫時(shí)無(wú)法像日系品牌一樣提供全功率段系統(tǒng)選型方案，但匯川和埃斯頓等國(guó)內(nèi)伺服第一梯隊(duì)的企業(yè)都紛紛針對(duì)機(jī)器人研發(fā)了機(jī)器人用伺服電機(jī)，國(guó)產(chǎn)伺服品 牌的市場(chǎng)占有率有明顯提升。
2.2.4 國(guó)內(nèi)外差距：國(guó)產(chǎn)伺服電機(jī)在穩(wěn)定性和工作精度等指標(biāo)上存在差距
對(duì)比國(guó)內(nèi)外主要伺服電機(jī)產(chǎn)品，我國(guó)伺服系統(tǒng)與日系和歐美品牌相比仍然存在不足，具體表現(xiàn)為快速響應(yīng)性、功率密度、穩(wěn)定性和工作精度等指標(biāo)差距較大，電機(jī)的慣量、電流、扭矩輸出等參數(shù)往往不能做到最優(yōu)化，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人為了滿足最大負(fù)載和速度參數(shù)， 使用的電機(jī)都比日系選型要大，負(fù)載自重比大。
首先，在快速響應(yīng)能力上，國(guó)產(chǎn)伺服電機(jī)與日系及歐美品牌差距明顯。伺服電機(jī)的快速響應(yīng)性能由響應(yīng)帶寬指標(biāo)來(lái)體現(xiàn)，帶寬越大，快速響應(yīng)性能越好。對(duì)比安川電機(jī)與 國(guó)產(chǎn)電機(jī)同型號(hào)低慣量系列，國(guó)產(chǎn)電機(jī)速度環(huán)帶寬為 1-2kHz 左右，安川電機(jī)能夠?qū)崿F(xiàn) 3.1kHz。
其次，在功率密度上，伺服系統(tǒng)對(duì)體積、重量要求較高，比如輕載 6kg 的桌面 型機(jī)器人手臂安裝空間非常狹小，對(duì)伺服電機(jī)的長(zhǎng)度、質(zhì)量有著嚴(yán)格要求。受限于國(guó)內(nèi)廠商的設(shè)計(jì)與制造能力，國(guó)產(chǎn)電機(jī)外形尺寸偏大，能量密度較小，較難適應(yīng)工業(yè)機(jī)器人電機(jī)狹小的安裝空間。
第三，在工作精度上，伺服電機(jī)的工作精度主要由編碼器決定。編碼器相當(dāng)于關(guān)節(jié)模組的神經(jīng)，時(shí)刻地把關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的位置數(shù)據(jù)反饋給控制器，從而實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的控制。編碼器核心在于芯片與碼盤(pán)設(shè)計(jì)，國(guó)內(nèi)主流廠商采取的做法為芯片外購(gòu)，在此基礎(chǔ)上開(kāi)發(fā)自有解碼技術(shù)，并且高精度編碼器仍然依賴進(jìn)口。電機(jī)編碼器芯片依賴進(jìn)口是導(dǎo)致國(guó)產(chǎn)伺服電機(jī)不能完全替代進(jìn)口產(chǎn)品的主要原因。國(guó)產(chǎn)主流伺服電機(jī)編碼器 分辨率最高僅達(dá)到23 位絕對(duì)值，而日系及歐美品牌已經(jīng)突破 24 位，因此目前國(guó)產(chǎn)編碼 器存在一定的精度不足問(wèn)題。
第四，在穩(wěn)定性及可靠性隱性指標(biāo)上，由于伺服系統(tǒng)要進(jìn)行十分頻繁的正反向和加減速運(yùn)動(dòng)，并在短時(shí)間內(nèi)承受數(shù)倍過(guò)載，因此要求伺服系統(tǒng)必須在苛刻的運(yùn)行環(huán)境下保持良好的穩(wěn)定性。日系產(chǎn)品表現(xiàn)非常優(yōu)秀，而部分國(guó)產(chǎn)產(chǎn)品即使初始性能優(yōu)越，但當(dāng)面臨過(guò)載等較為的復(fù)雜工況環(huán)境時(shí)，其性能大打折扣。國(guó)產(chǎn)伺服電機(jī)在實(shí)際使用環(huán)境下的性能指標(biāo)與實(shí)驗(yàn)室性能指標(biāo)無(wú)法匹配，這是阻礙國(guó)產(chǎn)伺服系統(tǒng) 進(jìn)軍高端市場(chǎng)的重要原因之一。
2.3 減速器2.3.1 功能：減速器是工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)
精密減速器決定工業(yè)機(jī)器人的精度和負(fù)載。精密減速器是連接伺服電機(jī)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間的中間裝置，它負(fù)責(zé)把伺服電機(jī)高速運(yùn)轉(zhuǎn)的動(dòng)力通過(guò)輸入軸上的小齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來(lái)達(dá)到減速的目的，并傳遞更大的轉(zhuǎn)矩。精密減速器是工業(yè)機(jī)器人最重要的零部件，工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的核心部件“關(guān)節(jié)”就是由它構(gòu)成，每個(gè)關(guān)節(jié)都要用到不同的減速器產(chǎn)品。
工業(yè)機(jī)器人對(duì)減速器的精度、負(fù)載和壽命等要求極高，其技術(shù)壁壘是工業(yè)機(jī)器人核心零部件中最高的一個(gè)，是對(duì)工業(yè)機(jī)器人本體性能影響程度最高的核心零部件。工業(yè)機(jī)器人常用減速器分為諧波減速器和 RV 減速器兩種。諧波減速器是一種單級(jí) 的齒輪減速器，由波發(fā)生器、柔輪和剛輪組成，其工作原理是由諧波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生可控的彈性變形，同時(shí)柔輪與剛輪嚙合負(fù)責(zé)傳遞動(dòng)力，以此達(dá)到減速的目的。
諧波減速器具有運(yùn)動(dòng)精度高，傳動(dòng)比大、質(zhì)量小、體積小以及較小的傳動(dòng)慣量等優(yōu)點(diǎn)，常用于負(fù) 載小的工業(yè)機(jī)器人或大型機(jī)器人的小臂、腕部或手部等輕負(fù)載位置。RV 減速器是一種兩 級(jí)減速器，由一個(gè)行星減速器的前級(jí)和一個(gè)擺線針輪減速器的后級(jí)組成。它較機(jī)器人中常用的諧波減速器具有更高的耐疲勞強(qiáng)度、剛度和使用壽命，而且回差精度穩(wěn)定，因此 多用于工業(yè)機(jī)器人的機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載傳動(dòng)的位置。
2.3.2 減速器應(yīng)用領(lǐng)域及規(guī)模測(cè)算
隨著技術(shù)的日益成熟，精密減速器越來(lái)越體現(xiàn)出高精度、高鋼性、高負(fù)載、傳動(dòng)效率高、高速比、高壽命、低慣性、低振動(dòng)、低噪音、低溫升、結(jié)構(gòu)輕巧、安裝方便等優(yōu)點(diǎn)，其應(yīng)用領(lǐng)域涵蓋了機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、航空航天、醫(yī)療器械、衛(wèi)浴陶瓷、新能源等 諸多領(lǐng)域，展示出其廣闊的發(fā)展前景。CRIA公布的數(shù)據(jù)顯示，2018 年我國(guó)工業(yè)機(jī)器人總銷量為 13.5 萬(wàn)臺(tái),其中按類型劃分， 多關(guān)節(jié)機(jī)器人、直角坐標(biāo)型、SCARA機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人的銷量分別 8.05、2、2.9、0.55 萬(wàn)臺(tái)。
一般情況下，一套六軸多關(guān)節(jié)機(jī)器人需要 4 套 RV 減速器和 2 套諧波減速器；一 套 SCARA 機(jī)器人包含 4 套諧波減速器；一套直角坐標(biāo)機(jī)器人需要 3 套 RV 減速器和1套 諧波減速器；DELTA機(jī)器人的電機(jī)安裝在固定基座上，需要 1 套諧波減速器。以 RV 減 速器平均價(jià)格為 0.6 萬(wàn)元，諧波減速器平均價(jià)格為 0.3 萬(wàn)元作為假設(shè)，可以大致估算出我 國(guó)近年來(lái)的工業(yè)機(jī)器人減速器市場(chǎng)規(guī)模，2018 年我國(guó)工業(yè)機(jī)器人減速器市場(chǎng)為30.8 億元。
2.3.3 減速器市場(chǎng)格局：日本企業(yè)占據(jù)主導(dǎo)地位
精密減速器制造對(duì)材料、設(shè)備、工藝等多個(gè)環(huán)節(jié)都有嚴(yán)格要求，具有明顯的投資門(mén)檻高、技術(shù)難度大等特點(diǎn)，行業(yè)壁壘極高。也正因此，長(zhǎng)期以來(lái)全球工業(yè)機(jī)器人減速器 市場(chǎng)一直呈現(xiàn)高度集中狀態(tài)。
其中，日本納博特斯克是生產(chǎn) RV 減速器的世界巨頭，約 占 60%的全球減速器市場(chǎng)份額，在中/重負(fù)荷工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，其 RV 減速器產(chǎn)品在全球 RV 減速器市場(chǎng)占有率更是高達(dá) 90%以上。哈默納科則在諧波減速器領(lǐng)域擁有絕對(duì)優(yōu)勢(shì)，約占 15%的全球減速器市場(chǎng)份額。
除此之外，以住友為代表的日系 RV 減速器生產(chǎn)廠商 以及以新寶為代表的日系諧波減速器生產(chǎn)廠商合計(jì)占全球減速器市場(chǎng)份額也高達(dá) 10%以 上，全球減速器市場(chǎng)呈現(xiàn)出以日本企業(yè)一派獨(dú)大的高度集中化局面。納博特斯克和哈默納科在減速器領(lǐng)域的壟斷地位給予兩者極強(qiáng)的議價(jià)能力，由于國(guó)際工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)巨頭很早就開(kāi)始了與這兩家企業(yè)的合作，而且采購(gòu)規(guī)模極大，所以機(jī)器人四大家族能以遠(yuǎn)低于國(guó)內(nèi)廠商的價(jià)格購(gòu)買其減速器產(chǎn)品。這對(duì)于性能上本就處于弱勢(shì)的國(guó)產(chǎn)機(jī)器人而言， 無(wú)異于雪上加霜。
納博特斯克是日本綜合性的機(jī)械集團(tuán)，業(yè)務(wù)范圍包括組件解決方案（精密減速器、液壓機(jī)械、新能源設(shè)備）、運(yùn)輸解決方案、無(wú)障礙事業(yè)、其他等四大類，其中精密減速器 業(yè)務(wù)屬于其最大業(yè)務(wù)板塊，包括 RV-N、RV-C 以及 RV-E 等主要產(chǎn)品系列。納博特斯克減 速器產(chǎn)品以高精度、高可靠、穩(wěn)定性著稱，在 RV 減速器領(lǐng)域全球市場(chǎng)占有率超過(guò) 80%，公司的精密減速器客戶主要包括工業(yè)機(jī)器人和機(jī)床，其中工業(yè)機(jī)器人客戶覆蓋全球四大家族機(jī)器人企業(yè)以及各知名機(jī)器人廠商。機(jī)床客戶主要為日本的高精度機(jī)床企業(yè)，馬扎 克 OKUMA 機(jī)床 德瑪吉森。納博特斯克擁有日本津工廠和中國(guó)常州兩個(gè)精密減速器生 產(chǎn)基地，2017 年總產(chǎn)能達(dá) 84 萬(wàn)臺(tái)，預(yù)計(jì)至 2019 年達(dá) 106 萬(wàn)臺(tái)，2020 年產(chǎn)能可增至 120 萬(wàn)臺(tái)
哈默納科是世界上最早從事諧波傳動(dòng)及特種傳動(dòng)技術(shù)的開(kāi)發(fā)、設(shè)計(jì)、生產(chǎn)、銷售的專業(yè)化公司，目前已成為全球最大諧波減速器供應(yīng)商。哈默納科專注于諧波減速器的研發(fā)、生產(chǎn)與銷售，其產(chǎn)品已廣泛應(yīng)用于各類機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、航空航天、印刷機(jī)械、醫(yī)療機(jī)械、測(cè)量分析儀器、精密包裝機(jī)械等多種行業(yè)。在全球布局上，日本哈默納科在全球共設(shè)有三個(gè)分部，每個(gè)分部分別負(fù)責(zé)在全球不同區(qū)域的銷售市場(chǎng)，但各分部生產(chǎn)的諧波減速器具有很強(qiáng)的一致性。哈默納科在日本生產(chǎn)的諧波減速器只對(duì)亞洲地區(qū)銷售；哈默納科和納博特斯克在美國(guó)馬薩諸塞州成立的合資公司 Harmonic Drive L.L.C 生產(chǎn)的 諧波減速器只對(duì)美洲銷售；哈默納科在德國(guó)成立的 Harmonic Drive Antriebstechnik GmbH 公司(現(xiàn) Harmonic Drive AG 公司)生產(chǎn)的諧波減速器只對(duì)歐洲、中東、非洲、印度及南美 地區(qū)銷售。哈默納科壟斷了全球機(jī)器人用諧波減速器市場(chǎng)約 70%的份額，2018 年其產(chǎn)能 接近 180 萬(wàn)臺(tái)。目前幾乎所有的世界知名機(jī)器人廠商均采用其諧波減速器。
國(guó)內(nèi)減速器供應(yīng)商以外資品牌為主導(dǎo)。
2018 年國(guó)產(chǎn)減速器出貨量占國(guó)內(nèi)市場(chǎng)份額不 足 30%，而近 70%以上的市場(chǎng)份額則由外資品牌占據(jù)，哈默納科和納博特斯克分別在諧 波減速器和 RV 減速器出貨量上穩(wěn)居國(guó)內(nèi)市場(chǎng)份額第一，在國(guó)內(nèi)減速器市場(chǎng)占有絕對(duì)領(lǐng) 先優(yōu)勢(shì)。國(guó)產(chǎn)品牌起步較晚，目前已有蘇州綠的、來(lái)福諧波、南通振康、秦川機(jī)床、中大力德等多家減速器廠商實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)，市場(chǎng)接受度逐年提升。
浙江雙環(huán)傳動(dòng)機(jī)械股份有限公司創(chuàng)建于 1980 年，并于 2010 年 9 月在深交所公開(kāi)上 市。雙環(huán)傳動(dòng)專注于機(jī)械傳動(dòng)齒輪的研發(fā)、設(shè)計(jì)、制造與銷售，形成涵蓋車輛齒輪、非 道路齒輪、電動(dòng)工具齒輪、軌道交通齒輪、RV 減速器等多個(gè)領(lǐng)域門(mén)類齊全的產(chǎn)品結(jié)構(gòu)， 已經(jīng)成為全球具有相當(dāng)生產(chǎn)規(guī)模和實(shí)力的主要齒輪散件專業(yè)制造企業(yè)之一。雙環(huán)傳動(dòng)自 2014 年起深耕 RV 減速器 5 年，已經(jīng)逐步完成從研發(fā)階段向產(chǎn)業(yè)化階段的過(guò)渡，目前已 形成 RV-C、RV-E 兩大系列多種型號(hào) RV 減速器產(chǎn)品，2018 年 3 月與埃夫特簽訂 1 萬(wàn)臺(tái) 減速器供貨協(xié)議，供貨周期至 2019 年 6 月 30 日。截至 2018 年末，公司工業(yè)機(jī)器人 RV 減速器產(chǎn)業(yè)化項(xiàng)目投資 3.12 億元，預(yù)期實(shí)現(xiàn) 6 萬(wàn)套工業(yè)機(jī)器人 RV 減速器的生產(chǎn)能力， 計(jì)劃在 2020 年建成 10 萬(wàn)套/年的產(chǎn)能。
南通振康焊接機(jī)電有限公司創(chuàng)立于 1993 年，以電焊機(jī)送絲裝置生產(chǎn)起家。利用自身 精密加工的優(yōu)勢(shì)，通過(guò)西安微電機(jī)研究所、上海交大等多所院校展開(kāi)技術(shù)合作攻關(guān)，于 2015 年實(shí)現(xiàn)鎮(zhèn)康RV減速機(jī)的首批生產(chǎn)，成為國(guó)內(nèi)較早涉足機(jī)器人用RV減速器的廠商。南通振康成功開(kāi)發(fā)出 300Kg 以下機(jī)器人使用的 RV 減速器，包括 RV-E、RV-C、RD 等三 個(gè)系列 18 個(gè)產(chǎn)品，以超短的交貨期、極高的性價(jià)比和穩(wěn)定的質(zhì)量獲得越來(lái)越多機(jī)器人廠 家的青睞。目前已被包括 ABB、KUKA、發(fā)那科在內(nèi)的多家國(guó)際廠商試用，并擁有近 300 家機(jī)器人制造商客戶，已被埃夫特、凱爾達(dá)、歡顏?zhàn)詣?dòng)化等國(guó)內(nèi)機(jī)器人廠商在本體生產(chǎn) 中采用。南通振康具備年產(chǎn) 3 萬(wàn)臺(tái)的生產(chǎn)能力，2018 年 RV 減速器出貨量在5 萬(wàn)臺(tái)以內(nèi)。
蘇州綠的諧波傳動(dòng)科技有限公司是一家專業(yè)從事精密諧波傳動(dòng)裝置的研發(fā)、設(shè)計(jì)和 生產(chǎn)的高新技術(shù)企業(yè)。公司自 2003 年開(kāi)始從事機(jī)器人用精密諧波減速器研發(fā)，目前其諧 波減速器產(chǎn)品在國(guó)產(chǎn)機(jī)器人諧波減速器市場(chǎng)的滲透率超過(guò) 50%，在國(guó)產(chǎn)諧波減速器中居 于首位，已擁有較好的品牌知名度和口碑，廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、人形機(jī)器人、機(jī)械 設(shè)備、航空航天、通信設(shè)施等行業(yè)。其諧波減速器產(chǎn)品系列包括 LCD、LCS、LCSG、LHD、 LHS、LHSG 等，其產(chǎn)品在精度、壽命、穩(wěn)定性、噪音等方面均達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平，通過(guò) 了 3 家國(guó)外機(jī)器人制造企業(yè) 2 萬(wàn)小時(shí)壽命的精度測(cè)試。蘇州綠的下游客戶近千家，包括 新松機(jī)器人、埃夫特、新時(shí)達(dá)等國(guó)內(nèi)著名機(jī)器人生產(chǎn)商，產(chǎn)品已進(jìn)入 ABB供應(yīng)體系，形成了年產(chǎn) 20 萬(wàn)臺(tái)的生產(chǎn)能力，2018 年出貨量超過(guò) 12 萬(wàn)臺(tái)。
浙江來(lái)福諧波傳動(dòng)股份有限公司是一家從事高精密諧波減速器的高科技企業(yè)，專業(yè)從事工業(yè)機(jī)器人行業(yè)配套伺服運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵驅(qū)動(dòng)部件——漸開(kāi)線齒形和雙圓弧齒形精密諧波傳動(dòng)減速器的研發(fā)制造。公司開(kāi)發(fā)生產(chǎn)的精密諧波減速器，具有高可靠性、 高精度、高扭矩、高壽命、大速比、小體積等特性，目前其產(chǎn)品已有 25mm 到 200mm 的 40 余種規(guī)格。廣泛應(yīng)用于機(jī)器人、航空航天設(shè)備、數(shù)控機(jī)床、半導(dǎo)體制造設(shè)備、精密機(jī) 械驅(qū)動(dòng)控制等領(lǐng)域。2018 年其諧波減速器出貨量為 2-3 萬(wàn)臺(tái)。
2.3.4 減速器國(guó)內(nèi)外差距與原因諧波減速器方面，在基本性能指標(biāo)上，國(guó)產(chǎn)品牌與哈默納科相差無(wú)幾，部分指標(biāo)能夠超越世界先進(jìn)水平。
但在壽命、可靠性與穩(wěn)定性、噪音與發(fā)熱等重要隱形指標(biāo)上，國(guó) 產(chǎn)諧波減速器與哈默納科差距較大。
哈默納科諧波減速器產(chǎn)品物理壽命超過(guò) 12000 小時(shí)， 并且能夠做到在 8000 小時(shí)內(nèi)精度幾乎不會(huì)下降，而國(guó)產(chǎn)產(chǎn)品難以在如此長(zhǎng)的時(shí)間內(nèi)保證 精度。同時(shí)在產(chǎn)品可靠性與穩(wěn)定性方面，國(guó)產(chǎn)產(chǎn)品在面臨過(guò)載等較為復(fù)雜工況環(huán)境時(shí)， 其性能大打折扣。RV 減速器方面，國(guó)內(nèi)廠商介入機(jī)器人 RV 減速器市場(chǎng)的時(shí)間較短，技術(shù)少有突破，整體競(jìng)爭(zhēng)力均弱于國(guó)外品牌。
在基本性能指標(biāo)上，國(guó)產(chǎn)減速器主要表現(xiàn)在空程與背隙、 啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩，以及扭轉(zhuǎn)剛度等指標(biāo)與國(guó)外產(chǎn)品差距明顯，這表明國(guó)產(chǎn) RV 減速器在扭轉(zhuǎn)力 矩的作用下，國(guó)產(chǎn)產(chǎn)品工作精度與抗扭轉(zhuǎn)變形的能力要劣于世界先進(jìn)水平，即齒形設(shè)計(jì) 以及負(fù)載能力有待加強(qiáng)。同時(shí)，國(guó)產(chǎn) RV 減速器產(chǎn)品物理壽命、穩(wěn)定性、以及發(fā)熱和噪 音等隱性指標(biāo)也與納博特斯克差距甚遠(yuǎn)。納博特斯克 RV 減速器產(chǎn)品的平均壽命一般可 達(dá) 10000 小時(shí)以上，在設(shè)定的工作壽命時(shí)間內(nèi)可嚴(yán)格保持精度和剛度不下降，而國(guó)產(chǎn)產(chǎn)品均低于 6000 小時(shí)，這是 RV 減速器的重要差距之一。
在產(chǎn)品噪音和發(fā)熱上，國(guó)產(chǎn)品牌 的噪聲和發(fā)熱量明顯高于國(guó)外品牌。噪聲和發(fā)熱意味著減速器內(nèi)部存在齒輪嚙合不良，有超額摩擦磨損現(xiàn)象，即減速器不是在一種正常的工況下進(jìn)行工作，對(duì)減速器機(jī)械壽命 將產(chǎn)生不良影響，這也一直是國(guó)產(chǎn)RV減速器被下游應(yīng)用廠商拒之門(mén)外的重要原因之一。
高精度、高可靠性、高穩(wěn)定性、一致性好的精密減速器的生產(chǎn)出是一項(xiàng)系統(tǒng)性工程，設(shè)計(jì)、仿真、材料、精密加工、精密裝配、檢測(cè)等每個(gè)環(huán)節(jié)都有若干個(gè)因素對(duì)產(chǎn)品最終性能產(chǎn)生影響，任何一個(gè)環(huán)節(jié)的一個(gè)因素處理不好，都會(huì)像木桶出現(xiàn)短板一樣，導(dǎo)致整 體性能與先進(jìn)水平相差甚遠(yuǎn)。從設(shè)計(jì)上看，世界領(lǐng)先的減速器廠商如納博特斯克和哈默納科在其產(chǎn)品的齒形設(shè)計(jì)、傳動(dòng)機(jī)理方面已申請(qǐng)專利，其它廠商不得使用其專利產(chǎn)品類似的齒形設(shè)計(jì)和傳動(dòng)機(jī)理，只能研發(fā)自有獨(dú)特的齒形設(shè)計(jì)和傳動(dòng)機(jī)理。兩家廠商的先發(fā)優(yōu)勢(shì)使得其占據(jù)特殊齒形設(shè)計(jì)的有利地位，而齒形設(shè)計(jì)及傳動(dòng)機(jī)理對(duì)精密減速器產(chǎn)品的工作精度、傳動(dòng)效率等性能至關(guān)重要，我國(guó)廠商作為后來(lái)者，避開(kāi)專利限制去設(shè)計(jì)性能同樣優(yōu)良的齒形面臨更高難 度。
從材料上看，我國(guó)材料工藝相對(duì)落后，以諧波減速器為例，據(jù)國(guó)產(chǎn)機(jī)器人本體廠商 透露，目前國(guó)內(nèi)外諧波柔輪材料基本為 40Cr 合金鋼，雖然材料種類相同，但國(guó)外提純技 術(shù)較高，因而材料相比國(guó)內(nèi)雜質(zhì)少，以致目前國(guó)產(chǎn)諧波減速器的柔輪材料基本依賴進(jìn)口。
國(guó)內(nèi)外企業(yè)使用的鋼輪材料則有所差異，國(guó)內(nèi)廠商一般使用調(diào)質(zhì)鋼，而日本哈默納科多年來(lái)使用的材料均為球墨鑄鐵，其產(chǎn)品壽命已獲得長(zhǎng)時(shí)間的驗(yàn)證，是保證減速器壽命的最佳選擇，因此國(guó)內(nèi)一些減速器廠商也開(kāi)始使用這類材料。當(dāng)前日本、德國(guó)等國(guó)家能生產(chǎn)并供應(yīng)較高等級(jí)的諧波減速器原材料，國(guó)內(nèi)雖能提供相應(yīng)的材料，但由于材料的顆粒度、剛度、硬度等指標(biāo)不足，相較國(guó)外高端材料具有較大差距，對(duì)生產(chǎn)出的諧波減速器的產(chǎn)品一致性和壽命等性能均會(huì)帶來(lái)不利影響。而日本哈默納科的專用材料配方涵蓋二十余種金屬粉末，具備特定的粒度和配比，且未申請(qǐng)專利，在一定程度上筑就了其產(chǎn)品 高性能的護(hù)城河。
從加工工藝上看，減速器對(duì)加工精度要求極高，加工誤差需要控制在 1 微米以內(nèi)。高精度加工設(shè)備需要從日、德等國(guó)家進(jìn)口，設(shè)備價(jià)格高、投入大，并且一、二級(jí)設(shè)備還面臨出口管制問(wèn)題，獲取困難。同時(shí)由于國(guó)內(nèi)減速器產(chǎn)量小導(dǎo)致設(shè)備采購(gòu)量小，因而推高了設(shè)備采購(gòu)單價(jià)，使國(guó)內(nèi)減速器生產(chǎn)廠商在設(shè)備采購(gòu)成本上同樣也被國(guó)外廠商拉開(kāi)了差距。即使買回來(lái)國(guó)外最先進(jìn)的設(shè)備，加工工藝相比國(guó)外仍有很大差距。納博特斯克和哈默納科在諧波減速器領(lǐng)域已經(jīng)深耕了數(shù)十年，積累了非常豐富的加工經(jīng)驗(yàn)，比如如何控制機(jī)床運(yùn)行溫度、濕度、如何規(guī)劃流程、如何調(diào)試以實(shí)現(xiàn)最優(yōu)加工，這些方面，國(guó)內(nèi) 廠商仍然處于探索期。
從裝配上看，減速器的裝配效果對(duì)產(chǎn)品性能有決定性的影響。裝配過(guò)程并不是將合格零件簡(jiǎn)單地進(jìn)行連接，而是根據(jù)各部裝和總裝的技術(shù)要求，通過(guò)校正、調(diào)整、平衡、配作及試驗(yàn)來(lái)保證產(chǎn)品質(zhì)量合格的過(guò)程。高精度的裝配技術(shù)也是決定減速器精度核心技術(shù)之一。
目前國(guó)內(nèi)減速器的裝配仍然以手工流水線作業(yè)的方式為主，其裝配效果完全依賴于工人的技術(shù)和經(jīng)驗(yàn)。由于國(guó)內(nèi)減速器廠商起步晚，經(jīng)驗(yàn)積累少，國(guó)內(nèi)高水平的減速器裝配工人資源匱乏，造成減速器裝配效果有限，而日本哈默納科與納博特斯克企業(yè)擁有大批從業(yè)十多年以上的高品質(zhì)“匠人”，能夠?qū)p速器裝配效果發(fā)揮到極致，導(dǎo)致國(guó)產(chǎn) 減速器難以與國(guó)外高精密減速器匹敵。
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3 中游本體制造分析
工業(yè)機(jī)器人一般由機(jī)械本體（機(jī)械手）、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。本體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，部分機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè) 機(jī)器人有 3-6 個(gè)自由度，其中腕部通常有 1-3 個(gè)自由度；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī) 構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)，并進(jìn)行控制；工業(yè)機(jī)器人還安裝有內(nèi)外傳感器，包括視覺(jué)傳感器、聽(tīng)覺(jué)傳感器以及嗅覺(jué)傳感器等，用來(lái)檢測(cè)機(jī)器人自身工作狀態(tài)和探測(cè)外部工作環(huán)境，類似 于人的眼睛、耳朵、鼻子等感知器官。
3.1 多關(guān)節(jié)與SCARA 機(jī)器人國(guó)產(chǎn)替代空間大
工業(yè)機(jī)器人本體按照坐標(biāo)形式可分為直角坐標(biāo)型、SCARA 型、多關(guān)節(jié)型、并聯(lián)型等。在各種類型工業(yè)機(jī)器人中，多關(guān)節(jié)型與 SCARA 型用量最大，應(yīng)用領(lǐng)域最為廣泛，技術(shù) 難度較高且國(guó)產(chǎn)化率最低，是當(dāng)前國(guó)產(chǎn)品牌重點(diǎn)攻克的方向。從市場(chǎng)結(jié)構(gòu)看，多關(guān)節(jié)機(jī)器人和 SCARA 機(jī)器人占工業(yè)機(jī)器人銷量的主要份額，其 中多關(guān)節(jié)機(jī)器人的銷量占比為 59.64%，SCARA 機(jī)器人的銷量占比為 21.48%。2018 年坐 標(biāo)機(jī)器人銷量同比略有下降，并聯(lián)機(jī)器人在 2017 年低基數(shù)的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)增長(zhǎng)。從國(guó)產(chǎn)化率看，基于 2018 年市場(chǎng)數(shù)據(jù)，多關(guān)節(jié)型機(jī)器人國(guó)產(chǎn)化率約 17.5%，SCARA 型機(jī)器人國(guó) 產(chǎn)化率約為 26%，是國(guó)產(chǎn)化率最低的兩類機(jī)器人，有較大的國(guó)產(chǎn)替代空間。
3.1.1“四大家族”占據(jù)多關(guān)節(jié)機(jī)器人主要份額
多關(guān)節(jié)機(jī)器人是指臂部有多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的機(jī)器人，一般由立柱和大小臂組成。多關(guān) 節(jié)機(jī)器人的軸數(shù)（關(guān)節(jié)）越多，自由度越高，超過(guò) 6 軸為冗余自由度，其中以 4~6 軸最 常見(jiàn)。多關(guān)節(jié)機(jī)器人主要有兩個(gè)特點(diǎn)：
一是負(fù)載范圍大，從 1KG 以下到 2~3 噸不等，能 夠滿足多種任務(wù)的負(fù)載要求；
二是作業(yè)范圍大，可以適合于幾乎任何軌跡或角度的工作。正是基于這兩個(gè)特點(diǎn)，多關(guān)節(jié)機(jī)器人被廣泛應(yīng)用到多個(gè)行業(yè)及領(lǐng)域，其中，在汽車制造中的焊接、噴涂等環(huán)節(jié)基本只能夠使用多關(guān)節(jié)機(jī)器人，此外，隨著多關(guān)節(jié)機(jī)器人的小型 化，其在 3C 等行業(yè)應(yīng)用也越來(lái)越廣泛。
從多關(guān)節(jié)機(jī)器人市場(chǎng)整體競(jìng)爭(zhēng)情況來(lái)看，頭部外資機(jī)器人企業(yè)出貨量排名相對(duì)穩(wěn)定， 前 5 家企業(yè)排名保持不變，依次為發(fā)那科、ABB、安川、庫(kù)卡和川崎重工，“四大家族” 合計(jì)占外資品牌多關(guān)節(jié)機(jī)器人市場(chǎng)份額的 80%以上，市場(chǎng)集中度高。四大家族在戰(zhàn)略布 局上多集中于高端應(yīng)用領(lǐng)域，發(fā)那科多關(guān)節(jié)機(jī)器人是通用集團(tuán)指定全球唯一的機(jī)器人供應(yīng)品牌，是大眾、本田指定的兩家機(jī)器人供應(yīng)品牌之一，也是眾多中國(guó)汽車公司的供應(yīng)商；庫(kù)卡從焊機(jī)系統(tǒng)的制造商起步，通過(guò)焊機(jī)業(yè)務(wù)與一些知名汽車生產(chǎn)商建立了合作關(guān)系，目前是奔馳、寶馬生產(chǎn)線上多關(guān)節(jié)機(jī)器人的核心供應(yīng)商。
相比而言，國(guó)產(chǎn)廠商市場(chǎng)份額較為分散，單個(gè)廠商出貨量小，尚未形成規(guī)模效應(yīng)。此外，單純統(tǒng)計(jì)國(guó)產(chǎn)廠商多關(guān)機(jī)機(jī)器人出貨量意義也不是很大，因?yàn)椴糠謬?guó)產(chǎn)廠商以低價(jià)策略，銷售的都是很低端的多關(guān)節(jié)機(jī)器人。
我們認(rèn)為如果只是采用價(jià)格上的銷售策略，而不是注重機(jī)器人的質(zhì)量，銷量增長(zhǎng)是難以維系的。目前國(guó)產(chǎn)機(jī)器人本體廠商中，埃斯頓和埃夫特等企業(yè)本體銷量在國(guó)產(chǎn)廠商中相對(duì)較高，并且質(zhì)量的認(rèn)可度也較高。未來(lái)隨 著國(guó)產(chǎn)機(jī)器人性能的不斷提升，有望搶占更多的市場(chǎng)份額。
3.1.2 SCARA 機(jī)器人分析
SCARA是 Selective Compliance Assembly Robot Arm 的縮寫(xiě)，意思是一種應(yīng)用于裝配 作業(yè)的機(jī)器人手臂，具有一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)和兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，在水平方向具有柔順性，垂直 方向具有很強(qiáng)的剛性。
在操作中，SCARA 機(jī)器人能夠在保持高速運(yùn)行的同時(shí)保持高精度 定位，特別適用于裝配環(huán)節(jié)，目前已廣泛應(yīng)用于 3C 電子電氣等行業(yè)。2018 年我國(guó)SCARA機(jī)器人總銷量約為2.9 萬(wàn)臺(tái)，國(guó)內(nèi)市場(chǎng)銷量份額 CR5 排名不變， 其中愛(ài)普生、雅馬哈繼續(xù)領(lǐng)跑，隨后為眾為興（新時(shí)達(dá)子公司）、三菱和東芝。
與 2017 年銷量數(shù)據(jù)相比，2018 年國(guó)產(chǎn) SCARA 機(jī)器人銷量增速迅猛，國(guó)產(chǎn)化率有所提升，其出 貨量排名前十的國(guó)產(chǎn)品牌分別是眾為興、臺(tái)達(dá)(臺(tái)灣)、圖靈、埃斯頓、慧靈、李群自動(dòng)化、 凱寶、華盛控、天太機(jī)器人、本潤(rùn)。
目前，眾為興、圖靈、埃斯頓等廠商均有新廠在建， 預(yù)計(jì)投產(chǎn)后國(guó)產(chǎn)品牌 SCARA 機(jī)器人市場(chǎng)份額將進(jìn)一步上升。國(guó)內(nèi)市場(chǎng) SCARA 機(jī)器人國(guó)產(chǎn)化率由 2016 年的 13%提升到了 2018 年的 26%以上， 如此快的提升速度主要有以下幾點(diǎn)原因：
一是國(guó)內(nèi) SCARA 機(jī)器人市場(chǎng)分散，客戶以中 小型制造業(yè)企業(yè)為主，單個(gè)客戶訂單金額低，外資品牌廠商難以全面兼顧，這就給國(guó)內(nèi) 廠商留下了機(jī)會(huì)；
二是國(guó)產(chǎn) SCARA 機(jī)器人的性能正不斷提升，與國(guó)外品牌的差距在不 斷縮小，部分國(guó)產(chǎn) SCARA 機(jī)器人在負(fù)載、速度、重復(fù)定位精度等核心指標(biāo)方面已經(jīng)達(dá) 到甚至超越了外資品牌的水平。綜合而言，盡管國(guó)產(chǎn)機(jī)器人本體跟國(guó)外四大家族比，在技術(shù)、性能、可靠性、品牌等方面還是存在一定的差距。
但是埃斯頓、埃夫特等企業(yè)通過(guò)自主研發(fā)和外延并購(gòu)等方式，不斷加大對(duì)于核心零部件及本體的研制，目前在相對(duì)低端的多軸機(jī)器人和 SCARA 機(jī)器人性能上已經(jīng)和進(jìn)口品牌不相上下。未來(lái)隨著國(guó)產(chǎn)機(jī)器人本體企業(yè)技術(shù)實(shí)力的進(jìn)一 步提升，機(jī)器人本體國(guó)產(chǎn)替代指日可待。
3.2 我國(guó)工業(yè)機(jī)器人本體銷量有望逐步提升
2020-2022年全球機(jī)器人出貨量復(fù)合增速有望超過(guò)10%。根據(jù)國(guó)際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)（IFR） 最新發(fā)布的《全球機(jī)器人 2019-工業(yè)機(jī)器人》報(bào)告數(shù)據(jù)，2018 年全球工業(yè)機(jī)器人出貨量 42.2 萬(wàn)臺(tái)，比上年增長(zhǎng) 6%。年銷售額達(dá)到 165 億美元，創(chuàng)新紀(jì)錄。預(yù)計(jì) 2019 年全球機(jī) 器人銷量保持相對(duì)穩(wěn)定，2020 年至 2022 年全球機(jī)器人出貨量有望繼續(xù)保持兩位數(shù)以上的增長(zhǎng)。
據(jù) CRIA與 IFR 統(tǒng)計(jì)，2018 年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)累計(jì)銷售工業(yè)機(jī)器人 15.6 萬(wàn)臺(tái)， 同比下降 1.73%(注：IFR 調(diào)整了上年同期數(shù))，市場(chǎng)銷量出現(xiàn)同比下降。其中，自主品牌 機(jī)器人銷售 4.36 萬(wàn)臺(tái)，同比增長(zhǎng) 16.2%；外資機(jī)器人銷售 11.3 萬(wàn)臺(tái)，同比下降 7.2%。與 上年相比，自主品牌工業(yè)機(jī)器人銷售增速雖有放緩，但依然保持了較為穩(wěn)定的增長(zhǎng)水平；外資品牌銷售大幅下滑，增速驟然放緩，銷量由 2017 年超 70%的增速，回落至 2018 年 的同比下降。
自主品牌機(jī)器人在市場(chǎng)總銷量中的比重為 27.88%，比上年提高 4.3 個(gè)百分 點(diǎn)。根據(jù)上文敘述，2019 年 10 月和 11 月，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量同比都恢復(fù)了正增長(zhǎng)， 且增速有加快的跡象。此外，12 月份，制造業(yè)PMI 為 50.2%，與上月持平，連續(xù)兩個(gè)月 位于榮枯線以上，制造業(yè)有回暖跡象。我們認(rèn)為機(jī)器人需求的拐點(diǎn)已經(jīng)來(lái)了，明年機(jī)器 人需求有望保持正增長(zhǎng)。增長(zhǎng)的動(dòng)力主要來(lái)自于二個(gè)方面：
（1）在 5G 帶動(dòng)下，電子等行 業(yè)固定資產(chǎn)投資有望增加。2020 年 5G 手機(jī)有望迎來(lái)?yè)Q機(jī)潮，此外，TWS 耳機(jī)和電子 手表等電子產(chǎn)業(yè)都可能迎來(lái)快速增長(zhǎng)，因此電子行業(yè)有望帶動(dòng)自動(dòng)化設(shè)備需求的增長(zhǎng)。
（2） 傳統(tǒng)行業(yè)及新行業(yè)自動(dòng)化率的提升。如近幾年，新能源汽車，光伏，食品飲料，倉(cāng)儲(chǔ)物流等行業(yè)自動(dòng)化率的逐步提升，帶動(dòng)了自動(dòng)化設(shè)備需求的發(fā)展。所以我們認(rèn)為在主要是 在上述二個(gè)方面的需求的拉動(dòng)下，2020 年工業(yè)機(jī)器人有望迎來(lái)增長(zhǎng)。
4 下游系統(tǒng)集成分析
工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成負(fù)責(zé)根據(jù)不同的應(yīng)用場(chǎng)景和用途，對(duì)機(jī)器人本體進(jìn)行有針對(duì)性地二次開(kāi)發(fā)，并配套周邊設(shè)備，實(shí)現(xiàn)工業(yè)化應(yīng)用。只有機(jī)器人本體是不能完成任何工作的，需要通過(guò)系統(tǒng)集成之后才能為終端客戶所用（從獲取訂單到項(xiàng)目工程師根據(jù)訂單要求進(jìn)行方案設(shè)計(jì)，再到安裝調(diào)試人員到客戶現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行安裝調(diào)試，最后交給客戶使用）。按 照應(yīng)用行業(yè)劃分，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成主要分布在汽車制造、3C 電子電氣、金屬加工、 塑料及化學(xué)制品等行業(yè)；按照應(yīng)用領(lǐng)域劃分，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成主要應(yīng)用在搬運(yùn)碼垛、 焊接、裝配、噴涂等領(lǐng)域。4.1 系統(tǒng)集成呈現(xiàn)“小、散、弱”的局面
系統(tǒng)集成主要集中在汽車制造與 3C 電子電氣兩大行業(yè)。目前我國(guó)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng) 集成應(yīng)用大部分集中在汽車制造、3C 電子電氣兩大行業(yè)，而在金屬加工、塑料及化學(xué)制 品、食品飲料等眾多行業(yè)雖有應(yīng)用，但數(shù)量相對(duì)較少，近幾年開(kāi)始出現(xiàn)應(yīng)用增長(zhǎng)的趨勢(shì)。
具體而言，2018 年國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人已服務(wù)于國(guó)民經(jīng)濟(jì) 37 個(gè)行業(yè)大類，102 個(gè)行業(yè)中類，2018 年國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成應(yīng)用中，汽車行業(yè)的占比達(dá)到 32.0%，電子行業(yè)的占比 達(dá)到 21.5%，二者合計(jì)占比 53.5%，集中度較高。除去汽車、3C 電子電氣兩大行業(yè)外， 食品飲料、金屬加工、塑料等余下 35 個(gè)行業(yè)占比僅為 42.7%，剩余行業(yè)應(yīng)用較為分散， 呈現(xiàn)“長(zhǎng)尾化”特點(diǎn)。
系統(tǒng)集成廠商呈現(xiàn)“小、散、弱”特點(diǎn)，主要集中在低端領(lǐng)域。
我國(guó)工業(yè)機(jī)器人系 統(tǒng)集成商數(shù)量眾多，但是系統(tǒng)集成商的規(guī)模大多較小且主要集中在低端領(lǐng)域。據(jù) MIR DATABANK 統(tǒng)計(jì)，截至 2017 年底，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人相關(guān)廠商 3500 余家，其中系統(tǒng)集成 商數(shù)量超過(guò) 3000 家，占比超過(guò) 80%。
但是大部分國(guó)內(nèi)集成商規(guī)模小、實(shí)力弱，且市場(chǎng)較 為分散，在 3000 余家系統(tǒng)集成商中，企業(yè)營(yíng)收規(guī)模超過(guò) 5 億元的不超過(guò) 10 家，并且主 要集中于汽車領(lǐng)域，營(yíng)收超過(guò) 1 億元的不足 100 家，絕大部分企業(yè)系統(tǒng)集成業(yè)務(wù)營(yíng)收不超過(guò) 3000 萬(wàn)元；國(guó)內(nèi)品牌營(yíng)收最高的前 10 大企業(yè)市場(chǎng)占有率不足 20%，市場(chǎng)集中度較 低；另外，絕大多數(shù)系統(tǒng)集成廠商缺少核心技術(shù)，多集中在以搬運(yùn)和上下料為主的中低端機(jī)器人，無(wú)法進(jìn)入高端市場(chǎng)，并且缺少自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，需要品牌授權(quán)才能開(kāi)展業(yè)務(wù)， 具有較高的對(duì)外依賴度。
造成國(guó)內(nèi)系統(tǒng)集成廠商“小、散、弱”特點(diǎn)的主要原因有以下幾個(gè)方面：
（1）系統(tǒng) 集成項(xiàng)目是非標(biāo)準(zhǔn)化的，項(xiàng)目之間無(wú)法完全復(fù)制，每一個(gè)項(xiàng)目都需要重復(fù)投入人力物力，因此難以形成規(guī)模效應(yīng)；
（2）系統(tǒng)集成項(xiàng)目通常采用"3331"付款模式，即圖紙通過(guò)審核 后、發(fā)貨完成后以及安裝調(diào)試后分別拿到 30%的資金，最后剩余的 10%為質(zhì)保金，一般 在產(chǎn)線平穩(wěn)運(yùn)行 1-2 年后獲得。按照這種付款流程，系統(tǒng)集成商通常需要墊資經(jīng)營(yíng)，因 此限制了其同時(shí)實(shí)施項(xiàng)目的數(shù)量及規(guī)模；
（3）系統(tǒng)集成商的核心競(jìng)爭(zhēng)力是人才，其中， 最為核心的是銷售人員、項(xiàng)目工程師和現(xiàn)場(chǎng)安裝調(diào)試人員，銷售人員負(fù)責(zé)拿訂單，項(xiàng)目工程師根據(jù)訂單要求進(jìn)行方案設(shè)計(jì)，安裝調(diào)試人員到客戶現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行安裝調(diào)試，并最終交付客戶使用。銷售人員、項(xiàng)目工程師和安裝調(diào)試人員才是其核心資產(chǎn)，因此，系統(tǒng)集成商也較難通過(guò)并購(gòu)等方式實(shí)現(xiàn)規(guī)模擴(kuò)張；
（4）相較于機(jī)器人核心零部件與本體業(yè)務(wù)，系 統(tǒng)集成是一個(gè)技術(shù)壁壘較低的領(lǐng)域，行業(yè)進(jìn)入較為容易，在近年市場(chǎng)爆發(fā)增長(zhǎng)的情況下， 誕生了一大批中小微系統(tǒng)集成商，低端重復(fù)建設(shè)，市場(chǎng)更加分散。4.2 非汽車行業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化率有望逐步提升汽車行業(yè)屬于工業(yè)機(jī)器人高端應(yīng)用領(lǐng)域，市場(chǎng)主要由外資品牌把控。
整車廠有四大核心工序，分別是沖壓、焊接、噴涂和總裝，其工藝復(fù)雜、技術(shù)難度高，是工業(yè)機(jī)器人 應(yīng)用的高端應(yīng)用領(lǐng)域，例如在汽車車身焊接工序中，整車約有 3000-4000 個(gè)焊點(diǎn)，需要 數(shù)十個(gè)焊接機(jī)器人在 60-75s 的時(shí)間內(nèi)協(xié)同完成，因此對(duì)每個(gè)點(diǎn)焊工位上的機(jī)器人本體性 能要求極高，并且針對(duì)不同車型還需要單獨(dú)開(kāi)發(fā)控制和操作系統(tǒng)，以及開(kāi)發(fā)相匹配的夾 具、檢具、供電系統(tǒng)、電腦網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)、自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)等。年產(chǎn)能 20 萬(wàn)輛車的焊接車間中， 通常會(huì)使用 300-400 臺(tái)機(jī)器人（由于自動(dòng)化程度不同，機(jī)器人數(shù)量差距較大），包括點(diǎn)焊 機(jī)器人（完成約 60%的焊接點(diǎn)）、弧焊機(jī)器人（完成約 40%焊接點(diǎn)）以及小部分涂膠機(jī)器人。
受制于技術(shù)水平等因素，國(guó)內(nèi)汽車廠商使用的機(jī)器人以外資品牌為主，其中 ABB、 庫(kù)卡、發(fā)那科、安川“四大家族”市場(chǎng)占有率合計(jì)超過(guò) 80%，此外，意大利的柯馬、日 本的那智不二越、川崎重工以及韓國(guó)的現(xiàn)代重工也有一定市場(chǎng)。此外，國(guó)內(nèi)只有少數(shù)系統(tǒng)集成商研發(fā)和技術(shù)實(shí)力能夠隨著項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)的積累逐漸形成較強(qiáng)的實(shí)力和一定的規(guī)模，進(jìn)而搶奪國(guó)際汽車行業(yè)系統(tǒng)集成商的市場(chǎng)份額。比如埃夫特將其多種類型機(jī)器人大量應(yīng)用于奇瑞汽車生產(chǎn)過(guò)程中，包括用于汽車總成件點(diǎn)焊、弧焊、涂膠和搬運(yùn)，前擋風(fēng)玻璃裝配以及大燈等零部件的上下料、沖壓、打磨、噴涂等環(huán)節(jié)。
埃夫特本體除用在奇瑞汽車廠外，在江淮汽車廠等國(guó)產(chǎn)廠商也有少量應(yīng)用。但總體而言，汽車領(lǐng)域仍由外資品牌壟斷，特別是合資車廠商，大部分外資整車廠商的生產(chǎn)線標(biāo)準(zhǔn)及 機(jī)器人選型是全球統(tǒng)一的，幾乎只采用外資品牌機(jī)器人。國(guó)內(nèi)集成廠商難以打入汽車制造核心領(lǐng)域，究其原因，主要為汽車集成行業(yè)作為資金和技術(shù)密集型行業(yè)，存在項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)壁壘，客戶對(duì)供應(yīng)商的選擇往往會(huì)基于其是否具有實(shí)施類似項(xiàng)目的經(jīng)驗(yàn)、是否具有項(xiàng)目實(shí)施能力、是否具有良好的售后服務(wù)、是否在行業(yè)內(nèi)具有良好的聲譽(yù)等，整車制造商與國(guó)外廠商通常有長(zhǎng)達(dá)幾十年穩(wěn)定合作，國(guó)產(chǎn)廠商起步晚，欠缺項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)以及高效的售后服務(wù)體系，往往達(dá)不到高效維修解決故障問(wèn)題的能 力。
非汽車領(lǐng)域的空間巨大，成為我國(guó)工業(yè)機(jī)器人密度提升的新增長(zhǎng)點(diǎn)。
截至 2017 年， 我國(guó)汽車工業(yè)機(jī)器人密度已達(dá)到 634 臺(tái)/萬(wàn)員工，自動(dòng)化率程度較高。相較而言，非汽車 領(lǐng)域自動(dòng)化率普遍偏低，以 3C 行業(yè)為例，3C 行業(yè)已連續(xù)兩年成為我國(guó)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用 的首要行業(yè)，但目前其機(jī)器人密度僅約不到 40 臺(tái)/萬(wàn)員工，自動(dòng)化率普遍偏低，即便是加 工廠龍頭富士康代工手機(jī)的自動(dòng)化率也僅為 30%左右，最高也尚未突破 50%，日韓國(guó)家 的機(jī)器人密度早已超過(guò) 1200 臺(tái)/萬(wàn)員工，差距巨大。相對(duì)于應(yīng)用漸趨飽和的汽車市場(chǎng)，作為萬(wàn)億級(jí)產(chǎn)業(yè)體量的 3C 市場(chǎng)，工業(yè)機(jī)器人在此領(lǐng)域存在巨大的發(fā)展空間。
現(xiàn)階段我國(guó)作為全球3C制造業(yè)的中心，集中了全球70%的 3C產(chǎn)能，居于全球首位。3C 產(chǎn)業(yè)作為目前發(fā)展最為迅速的產(chǎn)業(yè)，產(chǎn)品更新快但智能化制造不夠成熟的情況下，生 產(chǎn)線換線頻繁、招工困難、自動(dòng)化率的逐漸提升均會(huì)促進(jìn)機(jī)器人銷量的增長(zhǎng)，使得3C領(lǐng) 域成為機(jī)器人企業(yè)未來(lái)競(jìng)爭(zhēng)主戰(zhàn)場(chǎng)之一，這也將給國(guó)產(chǎn)廠商帶來(lái)機(jī)會(huì)。
高增長(zhǎng)新興領(lǐng)域的全自動(dòng)產(chǎn)線需求帶來(lái)新的增量。新興領(lǐng)域包括新能源汽車、汽車零部件中的三電、新能源和倉(cāng)儲(chǔ)物流等，這些領(lǐng)域未來(lái)對(duì)于系統(tǒng)集成應(yīng)用的需求將持續(xù)增長(zhǎng)，國(guó)產(chǎn)化替代進(jìn) 程有望加速。
整體而言，自動(dòng)化需求正持續(xù)擴(kuò)散，3C、新能源、金屬制造、陶瓷、家電、物流等 領(lǐng)域自動(dòng)化應(yīng)用市場(chǎng)前景依然廣闊，未來(lái)國(guó)產(chǎn)系統(tǒng)集成商差異化的競(jìng)爭(zhēng)機(jī)會(huì)主要在中低端市場(chǎng)和新興領(lǐng)域。四大家族產(chǎn)品更偏向于標(biāo)準(zhǔn)化和通用化，深度的行業(yè)應(yīng)用需要結(jié)合實(shí)際產(chǎn)業(yè)工藝進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)，這也給中國(guó)的機(jī)器人廠商提供了卡位下游的發(fā)展機(jī)遇。相比國(guó)外品牌，國(guó)內(nèi)系統(tǒng)集成商的優(yōu)勢(shì)體現(xiàn)在其服務(wù)與價(jià)格兩個(gè)方面。國(guó)外廠商盡管有先進(jìn)的機(jī)器人制造技術(shù)，但往往不能直接用到加工生產(chǎn)環(huán)節(jié)，而需要根據(jù)不同的需求做不同程度的定制。
進(jìn)口廠商雖然可以滿足部分機(jī)器人改造，但也無(wú)暇顧及國(guó)內(nèi)大批小廠商的個(gè)性化定制化需求，而國(guó)內(nèi)廠商則在此方面優(yōu)勢(shì)突出，能夠深挖多種應(yīng)用場(chǎng)景，為制造商提供各類適配性機(jī)器人，并且提供全生命周期服務(wù)。另外，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人與國(guó)外相比 價(jià)格較低，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人的高性價(jià)比可以將其回本期縮短至 2 年左右，大幅降低應(yīng)用廠商 使用機(jī)器人所面臨的成本風(fēng)險(xiǎn)，使應(yīng)用廠商有更大動(dòng)力去“機(jī)器換人”。
國(guó)產(chǎn)系統(tǒng)集成商 有望在中低端與新興領(lǐng)域做深做強(qiáng)，細(xì)分子領(lǐng)域的龍頭企業(yè)有望憑借其資金、技術(shù)以及行業(yè)理解深度上的優(yōu)勢(shì)從中脫穎而出，實(shí)現(xiàn)與國(guó)外品牌的差異化競(jìng)爭(zhēng)。新興領(lǐng)域包括新能源汽車、光伏、食品飲料和倉(cāng)儲(chǔ)物流等，這些領(lǐng)域未來(lái)對(duì)于國(guó)產(chǎn)本體應(yīng)用的需求將持 續(xù)增長(zhǎng)，國(guó)產(chǎn)化替代進(jìn)程有望加速。
